GlaDos Replica

Sébastien Blin

Idée

3 types de robots m'intéressaient pour cette année 2013 (pour donner une interprétation physique de mon projet RORI). Soit un drône (mais un master a voulu en réaliser un en projet et j'en ai vu assez à l'évènement "faîtes du numérique" de Rennes). Soit une araignée (mais il y en avait 2 déjà à Rennes (dont Spooky que j'avais déjà utilisé)). Ou un bras mécanique style robot Kuka/GLaDOs de Portal. Mon choix s'est porté sur la réalisation d'une réplique de GLaDOs (qui me permettrait de jouer avec la caméra) et qui est pour moi un robot bien plus expressif qu'un drône ou une araignée.

Plans

Première étape. Trouver de nombreuses ressources pour réaliser un design de la réplique. De nombreux croquis furent nécessaires, réalisés grâce à de nombreuses ressources. Il a fallu aussi réfléchir à comment assembler les pièces ainsi qu'aux déplacements du robot. Voici l'aboutissement de cette étape de recherche : Croquis vue de face glados face Croquis vue de côté glados face Croquis type d'une pièce glados face Reste des croquis disponible ici

L'ensemble des croquis a été réalisé avec The Gimp 2.8

Modélisation 3D

Voici la partie la plus problématique du projet. Je ne connaissais absolument pas la modélisation 3D et j'ai eu énormément de problèmes à imprimer les pièces. Je n'ai donc pas réussi à avoir l'homogénéité voulue. Cependant, l'ensemble des pièces (sauf la tête) fut réalisé avec Blender et FreeCAD. La génération du GCode pour l'impression a été réalisé avec Replicator. L'ensemble des fichiers est disponible sur le Git du projet.

Réalisation

La partie électronique du robot est assez simple. Voici le matériel dont j'ai eu besoin :

Code

RORI est un chatterbot. Je vous invite à visiter la page du projet. Il a suffit de le compiler pour ARM afin de le mettre sur BeagleBone. Ce site peut servir de référence : Cloud-Rocket RORI peut très bien contrôler GLaDOs. On peut le faire via l'interface Linux ou Android : linux client android client

Futur

Il me reste quelques points à réaliser pour finir GLaDOs :

Vidéos

Voici la première vidéo de RORI. Il n'y avait pas encore d'interface finie. Cependant, on pouvait déjà contrôler RORI avec la voix (Google), répondre à certaines questions et réaliser des tâches, comme naviguer sur Internet, rendre l'ordinateur muer, le bloquer, ...

Puis la démonstration de l'interface graphique et de deux/trois modules :

Vient ensuite la démonstration de l'application Android ainsi que de la synthèse vocale

Enfin, la démonstration de RORI avec GLaDOs

Démonstrations

J'ai présenté GLaDOs à quelques évènements comme : L'Arduino Day en Avril 2014 (juste la tête à ce moment) : pres Arduino Day 1 Arduino Day 2 Arduino Day 3 D'autres photos ici Au Jardin Numérique #3 : Arduino Day 3 D'autres photos ici Au concours de réalisations en rapport avec la science fiction sur hackaday

Remerciements

Je remercie le pôle mécatronique de l'université de Rennes 1, l'INRIA de Rennes ainsi que le labfab de Rennes pour m'avoir laissé la possibilité d'imprimer mes pièces. Je remercie également le Club de Robotique de l'université de Rennes 1 pour avoir financé le matériel manquant. Voici un autre projet de ce type réalisé par un russe. Cependant, ce n'était pas exactement ce que je voulais (je souhaitais le faire par moi-même et en profiter pour mettre une caméra et une beaglebone). Enfin, je remercie Mickael Mackrez pour m'avoir modélisé bénévolement la tête de GLaDOs.